Fundado no século X pela Condessa Mumadona Dias. Reconhecido como o castelo que, por excelência, mais está ligado às origens de Portugal, foi objeto de inúmeras alterações tendo a sua configuração atual pouco a ver com a sua forma original

Na imponente torre de menagem encontra-se um centro de interpretação dividido por três pisos: um onde se referem as personagens ligadas à História do castelo e de Portugal; outro em que se dá a conhecer as diversas fases construtivas do castelo e, por último, um onde se dá a conhecer a imagética relacionada com a imagem do primeiro rei de Portugal – Afonso Henriques.